Milevské muzeum disponuje poměrně obsáhlou sbírkou militarií, která k dnešnímu dni přesahuje 200 ks. Jejím základem byl konfiskát z roku 1952, šlo o menší kolekci zbraní palných i chladných. Pak dlouhou dobu sbírka stagnovala, až teprve od roku 2000 s příchodem nového správce sbírky došlo k jejímu rozvoji a systematickému doplňování. Z chladných zbraní ve sbírce militarií převládají zejména šavle, typická zbraň jezdectva, vesměs z výzbroje habsburské armády. Jsou zde zastoupeny i šavle námořnické a vojenské tesáky, mezi nimiž zejména raritní švédský tesák vzor 1848 se vyskytuje velmi zřídka. V poslední době sem přibylo i několik kordů a palašů, vesměs z období 17. a 18. století. Zajímavá je také kolekce zbraní orientálních, převážně balkánského a tureckého původu.
Mezi palnými zbraněmi převládají pušky, od křesadlových zbraní z 18. století až po vojenské opakovačky z časů I. světové války. Krátkých ručních palných zbraní je zde relativně méně, od křesadlových pistolí z 18. století až po pistole z doby II. světové války. V poslední době byla sbírka rozšířena i o několik kuriózních vícehlavňových zbraní z 19. století, tzv. pepřenek. Americký revolver Remington vzor 1858 je připomínkou milevských rodáků, bojujících v americké válce Severu proti Jihu. Moderní zbraně zastupuje ruský těžký kulomet Maxim vz. 1910, britský lehký kulomet Bren z roku 1945 nebo čs. samopal vz. 58, který důvěrně znají všichni muži starších generací. Tyto novější zbraně byly pro výstavní účely znehodnoceny. Kolekce militarií je doplněna také o několik delaborovaných ručních granátů z časů I. a II. světové války. Kolekce militarií Milevského muzea díky systematickému doplňování postupně kvalitativně přerostla sbírkové hranice běžných malých městských muzeí.
